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北斗衞星導航系統

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北斗衞星導航系統
（BeiDou Navigation Satellite System）
北斗衞星導航系統標誌
國家或地區 中華人民共和國
運行組織中國國家航天局
類型軍民兩用
狀態運行中
覆蓋範圍全球
精度約3.6米（全球公共）
約2.68米（亞太地區公共）
1.2米（北斗定位2.0版）
10厘米（加密）[1]
星座規模
衞星總數30
在軌衞星數量33（僅計入北斗三號全球導航部分的衞星）[2]
首次發射2000年10月31日，24年18天前
上一次發射2024年9月19日，60天前
已發射數量64[3]
軌道類型
軌道構型MEO、GEO、IGSO
大地測量學
基礎
概念
技術
標準 (歷史)
1929 海平面基準 NGVD 29
1936 英國國家格網參考系統 OSGB36
1942 SK-42參考系統 SK-42
1950 歐洲測量系統 ED50
1969 南美測量系統（英語：South American Datum#SAD69） SAD69
1980 大地測量系統 GRS 80
1983 北美測量系統（英語：North American Datum#North_American_Datum_of_1983） NAD83
1984 世界大地測量系統 WGS84
1988 北美縱向測量系統（英語：North American Vertical Datum of 1988） NAVD88
1989 歐洲地球參考系統（英語：European Terrestrial Reference System 1989） ETRS89
2002 中國加密測量系統 GCJ-02
2010 地域URI計劃（英語：geo URI scheme）Geo URI

北斗衞星導航系統（簡稱北斗系統）是一個衞星導航系統[4]，能為全球用戶提供全天候、全天時、高精度的定位、導航和授時服務。北斗系統發展共有三代，自第二代開始的北斗系統被正式稱為「北斗衞星導航系統」。

北斗一號系統（第一代北斗系統）由三顆衞星提供區域定位服務。從2000年開始，該系統主要在中國境內提供導航服務。2012年12月，北斗一號的最後一顆衞星壽命到期，北斗衞星導航試驗系統停止運作。

北斗二號系統（第二代北斗系統）是一個包含16顆衞星的全球衞星導航系統，分別為6顆靜止軌道衞星、6顆傾斜地球同步軌道衞星、4顆中地球軌道衞星。2012年11月，第二代北斗系統開始在亞太地區為用戶提供區域定位服務[5]。

北斗三號系統（第三代北斗系統）由三種不同軌道的衞星組成，包括24顆地球中圓軌道衞星（覆蓋全球），3顆傾斜地球同步軌道衞星（覆蓋亞太大部分地區）和3顆地球靜止軌道衞星（覆蓋中國）[6]。北斗三號於2018年提前開放了北斗系統的全球定位功能[7]。北斗三號系統於2020年7月31日完整開通[8]。

北斗衞星導航系統（BDS）、美國全球定位系統（GPS）、俄羅斯全球導航衞星系統（GLONASS）和歐盟伽利略定位系統（Galileo）為聯合國衞星導航委員會認定的全球衞星導航系統四大核心供應商[9]。

2023年11月，國際民航組織（ICAO）官方認證北斗系統為全球民航導航系統標準之一[10][11]。

名稱含義

「北斗衞星導航系統」是這個系統的官方名稱，它是以北斗七星命名的，這是中國古代天文學家給大熊座最明亮的七顆星的命名。歷史上，人們利用這七顆星來找到北極星以確定方向。因此，「北斗」這個名稱隱含了這個衞星導航系統的目的。

發展過程

中國為北斗衞星導航系統制定了「三步走」發展規劃，從1994年開始發展的試驗系統（第一代系統）為第一步，2004年開始發展的正式系統（第二代系統）為第二步。至2012年完成對亞太大部分地區的覆蓋並正式提供衞星導航服務，此戰略的前兩步已經完成。根據計劃，北斗衞星導航系統（第三代系統）第三步將在2018年覆蓋「一帶一路」國家，2020年完成，屆時將實現全球的衞星導航功能。

北斗衞星導航系統三步走發展規劃[12]
時間節點 2004 2012 2020
實現目標 區域有源定位 區域無源定位 全球無源定位

早期研究

20世紀70年代，中國開始研究衞星導航系統的技術和方案，但之後這項名為「燈塔」的研究計劃被取消。[13]

1983年，中國航天專家、「863計劃」倡導者之一的陳芳允院士提出「雙星定位」建設方案，即：把地心視為一顆虛擬衞星，再發射兩顆靜止軌道通訊衞星，配合地面高度座標實現對區域內地面目標的快速定位。[14]

1989年，中國使用通訊衞星先進行試驗，驗證了其可行性，之後的北斗衞星導航試驗系統即基於此方案。[15]

1990年海灣戰爭中，以美國為首的多國部隊通過衞星準確定位與彈道導彈結合，全面擊潰伊拉克軍隊，中國開始認真考慮自組衞星系統的軍事價值。

1993年7月，中美發生銀河號事件衝突，有傳言認為美國局部關閉該船所在印度洋海區內的GPS服務系統，使「銀河號」無法繼續行駛。基於這種威脅的可能推動了中國啟動北斗一號系統的建設。[16][17]

北斗一號系統（1994年至2007年）

1994年，中國正式開始北斗衞星導航試驗系統（北斗一號系統）的研製，並在2000年10月31日和12月21日相繼發射了兩顆靜止軌道衞星，區域性的導航功能得以實現。[15][18]

2003年又發射了一顆備份衞星，完成了北斗衞星導航試驗系統的組建。

北斗一號系統[19]
衞星 發射日期 運載火箭 軌道
第1顆北斗導航試驗衞星 2000年10月31日 CZ-3A GEO
第2顆北斗導航試驗衞星 2000年12月21日 CZ-3A GEO
第3顆北斗導航試驗衞星 2003年5月25日 CZ-3A GEO
第4顆北斗導航試驗衞星 2007年2月3日 CZ-3A GEO

加入歐盟伽利略計劃

2003年9月，中國打算加入歐盟的伽利略定位系統計劃，並在接下來的幾年中投入了2.3億歐元的資金。中國與歐盟在2004年10月9日正式簽署伽利略計劃技術合作協議。2008年1月，香港南華早報在「中國不當『伽利略計劃小夥伴』」的報道中指出：中國不滿其在伽利略計劃中的被排斥，之前的投資沒有得到任何回報，將推出北斗二代與伽利略定位系統競爭。

與歐盟競爭衞星導航頻段

21世紀初，最適合衞星導航的黃金頻段已經被美國和俄羅斯全部佔用。中國與歐盟同時希望建設衞星導航系統，因此推動國際電信聯盟從當時的航空導航頻段中，最大限度地擠出一小段頻率，供衞星導航共同使用。這一小段頻率，只有黃金頻段的四分之一，卻是建設一個全球衞星導航系統最基本的頻率需求，且各國均可平等申請。2000年4月17日，北斗系統和伽利略系統同時成功申報。按照國際電聯規則，必須在七年有效期內成功發射導航衞星。首顆北斗二號衞星2007年4月14日4時11分升空，值得一提的是，在三日後傳來衞星首個訊號時，距離國際電聯規定的申請失效最後期限僅剩不到四個小時[14]。

北斗二號系統（2004年至2012年）

2004年，中國加速投入資金啟動了具有全球導航能力的北斗衞星導航系統的建設（北斗二號），並在2007年發射一顆中地球軌道衞星，進行了大量試驗。[15]2009年起，後續衞星持續發射，並在2011年開始對中國和周邊地區提供測試服務。[20]

截止2011年11月，北斗二代包含了10顆衞星，開始在中國投入服務[21]。

2012年底建成由地球同步軌道衞星、傾斜同步軌道衞星和中圓軌道衞星共14顆衞星構成的北斗二號系統，實現了全天時全天候為亞太大部分地區提供定位導航授時服務。[14][22]

北斗二號系統[19]
衞星 發射日期 運載火箭 軌道
第1顆北斗導航衞星 2007年4月14日 CZ-3A MEO
第2顆北斗導航衞星 2009年4月15日 CZ-3C GEO
第3顆北斗導航衞星 2010年1月17日 CZ-3C GEO
第4顆北斗導航衞星 2010年6月2日 CZ-3C GEO
第5顆北斗導航衞星 2010年8月1日 CZ-3A IGSO
第6顆北斗導航衞星 2010年11月1日 CZ-3C GEO
第7顆北斗導航衞星 2010年12月18日 CZ-3A IGSO
第8顆北斗導航衞星 2011年4月10日 CZ-3A IGSO
第9顆北斗導航衞星 2011年7月27日 CZ-3A IGSO
第10顆北斗導航衞星 2011年12月2日 CZ-3A IGSO
第11顆北斗導航衞星 2012年2月25日 CZ-3C GEO
第12、13顆北斗導航衞星 2012年4月30日 CZ-3B MEO
第14、15顆北斗導航衞星 2012年9月19日 CZ-3B MEO
第16顆北斗導航衞星 2012年10月25日 CZ-3C GEO

設計方案

作為第二代北斗系統計劃的一部分，中華人民共和國政府已經以CHINASAT和COMPASS為名向國際電信聯盟無線電委員會(ITU)申請了無線電頻率分配。新計劃經歷了四種設計方案，如下表：

北斗導航衞星系統設計方案[23]
設計方案1 設計方案2 設計方案3 設計方案4
名稱 CHINASAT COMPASS-GEO COMPASS-GEO&MEO COMPASS-MG
申請日期 1991 2000,2003修訂 2000,2003修訂 2003
星座設計 2～3 GEO 4 GEO+9 IGSO 4 GEO+12 MEO 5 GEO+3 IGSO+27 MEO
軌道 赤道上空 50°斜角，6個軌面 55°斜角，6個軌面 56°斜角，3個軌面
無線電頻率 通訊：S和L頻段
導航：2個L頻段 		通訊：S和L波段
導航：4個L波段 		通訊：S和L波段
導航：4個L波段 		通訊：S和L波段
導航：4個L波段
服務範圍 亞太地區 亞太地區 亞太地區 全球

北斗三號系統（2009年至2020年）

北斗三號系統組網示意模型
北斗三號系統組網示意模型
2020年6月23日，中國發射北斗三號全球衞星導航系統最後一顆組網衞星完成聯網

北斗三號系統的建設自2009年啟動。

  • 2015年8月，兩顆全球系統試驗衞星首次建立起星間鏈路。[14]
  • 2015年9月30日，第20顆北斗導航衞星準確飛入地球傾斜同步軌道。這顆北斗衞星會和兩個多月前發射的北斗雙星實現「空間對話」，測試導航訊號，並進行中軌道和高軌道間的星間鏈路試驗，這種異軌道面間的試驗是北斗系列的首次。[24]
  • 2017年11月5日，北斗三號全球組網雙星首次發射。[25]
  • 2018年進行高強度第三代北斗系統的發射任務，共發射17顆北斗三號衞星，並且全部成功。2018年12月27日，北斗三號基本系統建成並開始提供全球服務。[14]
  • 2019年12月16日，北斗三號全球系統核心星座部署完成，北斗全球服務能力全面實現。[14]
  • 2020年6月23日，中國完成北斗全球衞星導航系統星座部署，完整服務全球的目標指日可待。[14]
  • 2020年7月29日，北斗三號最後一顆組網衞星入網工作。[26]
  • 2020年7月31日，北斗三號全球衞星導航系統建成暨開通儀式於上午10時30分在人民大會堂舉行，中共中央總書記習近平、國務院總理李克強、國務院副總理韓正等出席建成暨開通儀式，宣佈該系統正式開通。[27]

按照計劃，該系統將在2018年覆蓋「一帶一路」國家，2020年完成建設提供全球定位服務，2035年建成以北斗為核心的綜合定位、導航、授時體系（Positioning, Navigation, and Timing—PNT）。北京時間2018年12月27日，國務院新聞發佈會宣佈，北斗三號提前兩年正式提供全球服務。[28]

2024年9月19日，北斗三號的最後兩顆備份衞星被成功發射入軌，標誌着包括備份星在內的北斗三號全球衞星導航系統工程正式收官。[29]

北斗三號系統[19]
衞星 發射日期 運載火箭 軌道
第17顆北斗導航衞星 2015年3月30日 CZ-3C IGSO
第18、19顆北斗導航衞星 2015年7月25日 CZ-3B MEO
第20顆北斗導航衞星 2015年9月30日 CZ-3B IGSO
第21顆北斗導骯衞星 2016年2月1日 CZ-3C MEO
第22顆北斗導航衞星 2016年3月20日 CZ-3A IGSO
第23顆北斗導航衞星 2016年6月12日 CZ-3C GEO
第24、25顆北斗導航衞星 2017年11月5日 CZ-3B MEO
第26、27顆北斗導航衞星 2018年1月12日 CZ-3B MEO
第28、29顆北斗導航衞星 2018年2月12日 CZ-3B MEO
第30、31顆北斗導航衞星 2018年3月30日 CZ-3B MEO
第32顆北斗導航衞星 2018年7月10日 CZ-3A IGSO
第33、34顆北斗導航衞星 2018年7月29日 CZ-3B MEO
第35、36顆北斗導航衞星 2018年8月25日 CZ-3B MEO
第37、38顆北斗導航衞星 2018年9月19日 CZ-3B MEO
第39、40顆北斗導航衞星 2018年10月15日 CZ-3B MEO
第41顆北斗導航衞星 2018年11月1日 CZ-3B GEO
第42、43顆北斗導航衞星 2018年11月19日 CZ-3B MEO
第44顆北斗導航衞星 2019年4月20日 CZ-3B IGSO
第45顆北斗導航衞星 2019年5月17日 CZ-3C GEO
第46顆北斗導航衞星 2019年6月25日 CZ-3B IGSO
第47、48顆北斗導航衞星 2019年9月23日 CZ-3B MEO
第49顆北斗導航衞星 2019年11月5日 CZ-3B IGSO
第50、51顆北斗導航衞星 2019年11月23日 CZ-3B MEO
第52、53顆北斗導航衞星 2019年12月16日 CZ-3B MEO
第54顆北斗導航衞星 2020年3月9日 CZ-3B GEO
第55顆北斗導航衞星 2020年6月23日 CZ-3B GEO
第56顆北斗導航衞星 2023年5月17日 CZ-3B GEO
第57、58顆北斗導航衞星 2023年12月26日 CZ-3B MEO
第59、60顆北斗導航衞星 2024年9月19日 CZ-3B MEO

東盟各國加入合作

中國科學技術部部長萬鋼在2013年1月19日中國科技工作會議上透露，2013年將積極實施「中國東盟科技夥伴計劃」，啟動「中國-東盟聯合實驗室」、「中國-東盟技術轉移中心」建設，在東盟各國合作建設北斗系統地面站網。[30]

北斗四號系統（2020年至2035年）

目前中國正在醞釀下一代衞星系統建設，向PNT（導航定位授時）方向發展，或於2035年初步建成中國泛在國家時空系統[31]。

意義與特色

2020年7月19日 一起揭秘北斗工程：幾代航天人的「畫」星故事

北斗一號

  1. 1983年，陳芳允院士提出「雙星定位」建設方案不同於美國 GPS 的四星定位，能以最小的星座、最少的投入、最短的周期，實現中國衞星導航系統從無到有。[14]
  2. 2000年發射了兩顆靜止軌道衞星，區域性的導航功能得以實現。至此，中國人正式擁有完全屬於自己的衞星導航系統，中國成為世界上第三個獨立建成衞星導航系統的國家。[14]
  3. 北斗一號系統融合了部分通訊衞星的功能，可提供「發短訊」的短報文服務。[14]

北斗二號

  1. 北斗試驗系統的衞星原子鐘是由瑞士進口，北斗二號的星載原子鐘逐漸開始使用中國航天科工二院203所提供的國產原子鐘。[32]北斗的衞星系統總設計師楊慧在2012年表示，北斗已經開始全部使用國產原子鐘，其性能與進口產品相當。[33]。除科工二院203所外，國內還有中國科學院上海天文台、中國科學院精密測量科學與技術創新研究院等多家單位同時為北斗衞星提供原子鐘。
  2. 北斗系統是全球唯一由3種軌道衞星構成的導航系統。

北斗三號

  1. 按照傳統衞星管理手段，控制使用好繞飛地球的衞星，需要有遍佈全球的地面站。在難以全球布站的情況下，必須建立衞星之間的星間鏈路，實現衞星管衞星。 2015年8月，兩顆全球系統試驗衞星首次建立起星間鏈路，標誌着中國掌握了這一國際領先的核心技術。[14]
  2. 北斗三號的短報文通訊能力顯著提升，資訊發送能力從一次120個漢字提升到一次1200個漢字，還可發送圖片等資訊。[14]
  3. 為了提高衞星在軌服務的可靠性，北斗三號衞星採取了多項可靠性措施，使衞星的設計壽命達到12年，達到國際導航衞星的先進水平。[14]
  4. 率先提出國際上首個高中軌道星間鏈路混合型新體制，形成了具有自主知識產權的星間鏈路網絡協議、自主定軌、時間同步等系統方案。[14]
  5. 建立了器部件國產化從研製、驗證到應用一體化體系。北斗導航衞星單機和關鍵元器件國產化率達到100%。[14]

應用

2020年8月3日 北斗已是聯合國認可的四大全球衞星導航系統之一

北斗衞星導航系統提供定位、導航、授時服務，分為開放服務和授權服務兩種方式。[34]

開放服務

任何用戶可免費獲得此服務，在精度衰減因子PDOP≤6條件下，全球大部分區域可用性優於99.9%。在全球區域實測定位精度均值：

  • 定位精度平面2米、高程3米
  • 測速精度0.005米/秒
  • 授時精度0.98納秒

授權服務

除了面向全球的免費開放服務外，還有需要獲得授權方可使用的服務，授權又分成不同等級，區分軍用和民用：[35][36]

  • 高精度：北斗衞星導航系統可以提供比開放服務更佳的精確度，需要獲得授權，其具體性能指標未知。
  • 廣域差分：在亞太地區藉助於類似於寬域擴增系統的廣域差分技術（廣域增強），根據授權用戶的不同等級，提供更高的定位精度，[37]最高為1米。
  • 資訊收發：區域短報文通訊服務，通過3顆GEO衞星，服務中國及周邊地區，容量提升10倍，單次報文長度1000個漢字，用戶機發射功率降至3W。全球短報文通訊服務，系統通過14顆MEO衞星，為全球用戶提供試用服務，單次通訊能力40個漢字。[38]

應用狀況

2020年5月，無人駕駛播種機亮相內蒙古，應用北斗衞星定位系統

2018年中國國內衞星導航產業產值已超過人民幣3000億元，支持北斗三號新訊號的，28nm工藝射頻基帶一體化SoC晶片，已在物聯網和消費電子領域得到廣泛應用。最新的22nm工藝雙頻定位晶片已具備市場化應用條件，全頻一體化高精度晶片正在研發，北斗晶片性能將再上一個台階。據統計，國產北斗導航型晶片模組累計銷量已突破8000萬片，高精度板卡和天線銷量已佔據國內30%和90%的市場份額，並輸出到100餘個國家和地區。北斗系統現已廣泛應用於交通運輸、公共安全、農林漁業、水文監測、氣象預報、通訊時統、電力調度、救災減災等領域，融入國家核心基礎設施，已產生顯著的經濟效益和社會效益。

2019年中國衞星導航與位置服務產業總體產值達3450億元。北斗與互聯網、大數據、人工智能等新技術的融合發展，正在構建以北斗時空資訊為主要內容的新興產業生態鏈，並正在成為北斗產業快速發展的新引擎和推進器，推動着生產生活方式變革和商業模式的不斷創新。[39]據中國日報報道，北斗系統第一顆衞星發射15年後，它每年為幾家大型企業產生的營業額高達3150萬美元，其中包括中國航天科工集團，高德軟件有限公司和中國兵器工業集團公司[40]。

北斗從其試驗系統開始就有其軍事目的，後來逐漸民用化，其正式系統也確定是一個軍民兩用的系統，也將能提供中國企業大量的機會。[41]

農林漁業

截至2012年底，中國有約4萬艘漁船安裝了北斗衞星導航系統的終端，終端向手機發送短訊為3角人民幣，高峰時每月發送70萬條。同時，中國有10萬輛車已安裝北斗的導航設備。[42]

截至2020年中，基於北斗的農機作業監管平台實現農機遠程管理與精準作業，服務農機設備超過5萬台，精細農業產量提高5%，農機油耗節約10%。[39]

交通運輸

2020年8月10日 從共享單車到地圖導航 北斗系統走入尋常生活

2015年2月，央視報導電子公車站牌已經接入[43]北斗定位，上海近4千輛公車已經完成配備，站牌使用太陽能供電。

北斗系統廣泛應用於重點運輸過程監控、公路基礎設施安全監控、港口高精度實時定位調度等領域。

截至2019年4月，中國超過620萬輛營運車輛、3萬輛郵政和快遞車輛，36個城市的約8萬輛公交車、3200餘座內河導航設施、2900餘座海上導航設施已應用北斗系統，建成全球最大的營運車輛動態監管系統，有效提升了管理效率和道路運輸安全水平。

截至2019年底，中國超過650萬輛營運車輛、3萬輛郵政和快遞車輛，36個中心城市約8萬輛公交車、3200餘座內河導航設施、2900 余座海上導航設施已應用北斗系統。[39]

減災救災

目前已建成部、省、市（縣）3級平台，實現6級業務應用，推廣北斗終端超過4.5萬台。受災地區利用北斗短報文功能，及時上報災害位置、突發災害資訊及災區救助資訊等。各級民政部門通過北斗終端進行救災物資的查詢管理和監控，大幅提升全國救災物資管理與調運水平。

晶片

經過多年發展，北斗已形成完整產業鏈，北斗基礎產品已實現自主可控，國產北斗晶片、模組等關鍵技術全面突破，性能指標與國際同類產品相當。多款北斗晶片實現規模化應用，工藝水平達到 22 納米。截至 2019 年底，國產北斗導航型晶片、模組等基礎產品銷量已突破1億片，國產高精度板卡和天線銷量分別佔中國市場30%和90%的份額。中國航天科工集團所屬航天系統公司依託具有自主知識 產權的高精度衞星定位授時技術與自主研製的高精度多模衞星導航晶片，為電信設備製造商、基礎設施管理部門、銀行和金融企業等提供高精度定位授時技術產品與服務解決方案。該公司累計開發北斗多模導航晶片6代10餘款，形成了高精度授時、差分定位和組合導航等多樣化產品型譜，已應用於交通、物流、司法、公安等眾多領域，年出貨量超200萬片。[39]

制約北斗導航民用的最大瓶頸是晶片價格，相對於GPS系統，北斗終端設備的晶片成本較高，若能夠廣泛生產和使用則可降低價格。[42]

國內外主流晶片廠商均推出兼容北斗系統的通導一體化晶片。據統計，2019年第一季度，在中國市場申請進網的手機有116款具有定位功能，其中支持北斗定位的有82款，北斗定位支持率達到70%。支持北斗系統的手錶、手環等智能穿戴設備，以及學生卡、老年卡等特殊關愛產品不斷湧現，得到廣泛應用。此外，北斗系統還廣泛應用到印度尼西亞土地確權、科威特建築施工、烏干達國土測試、緬甸精準農業、馬爾代夫海上打樁、泰國倉儲物流、巴基斯坦機場授時以及俄羅斯電力巡檢等多國不同領域。

國防安全

2014年12月，央視在探討東風-41洲際彈道導彈的節目中由評論員表示，北斗衞星的軍用訊號基本已經全球覆蓋(可能是持續式或機動式覆蓋)，並且可讓解放軍的多彈頭洲際導彈接收訊號，從集束式邁向分導式多彈頭，分裂後的每一個子彈頭都有導向能力可變軌飛向目標。[44]

北斗一號

北斗衞星導航試驗系統於2003年完全建成，藍色區域為當時的覆蓋範圍
主條目：北斗衞星導航試驗系統

北斗衞星導航試驗系統又稱為北斗一號，是中國的第一代衞星導航系統，即有源區域衞星定位系統，1994年正式立項，2000年發射2顆衞星後即能夠工作，2003年又發射了一顆備份衞星，試驗系統完成組建，該系統服務範圍為東經70°－140°，北緯5°－55°。[45]在衞星的壽命到期後（2012年12月），系統已停止工作。

系統組成

系統分為三個部分，分別為空間段、地面段、用戶段：[46]

  • 空間段：由3顆地球靜止軌道衞星組成，兩顆工作衞星定位於東經80°和140°赤道上空，另有一顆位於東經110.5°的備份衞星，可在某工作衞星失效時予以接替。
  • 地面段：由中心控制系統和標校系統組成。中心控制系統主要用於衞星軌道的確定、電離層校正、用戶位置確定、用戶短報文資訊交換等。標校系統可提供距離觀測量和校正參數。
  • 用戶段：用戶的終端。

性能

北斗衞星導航試驗系統於2000年能夠使用後，其定位精度100米，使用地面參照站校準後為20米，與當時的全球衞星定位系統民用碼相當。系統用戶能實現自身的定位，也能向外界報告自身位置和發送消息，授時精度20納秒，定位響應時間為1秒。[47][48]

由於是採用少量衞星實現的有源定位，該系統成本較低，但是系統在定位精度、用戶容量、定位的頻率次數、隱蔽性等方面均受到限制。另外該系統無測速功能，不能用於精確導引武器。[49]因而與可能的衝突中，使用正式系統乃是必要的，不能當作備用。

北斗二號與北斗三號

北斗衞星導航系統在2012年的服務範圍

服務於亞太的北斗衞星導航系統也被稱為北斗二號，是中國的第二代衞星導航系統，「北斗衞星導航系統」英文簡稱BDS，曾用名COMPASS一詞。此衞星導航系統的發展目標是對全球提供無源定位，與全球定位系統相似。在計劃中，整個系統將由16顆衞星組成，其中6顆是靜止軌道衞星，以與使用靜止軌道衞星的北斗衞星導航試驗系統兼容。[50]其總設計師為孫家棟。項目的主要參與者為中國人民解放軍總參謀部、中國人民解放軍總裝備部、國家國防科技工業局、中國科學院、中國航天科技集團公司、中國電子科技集團公司、國防科技大學。[51]截至2012年，中國為試驗系統和覆蓋亞太的正式系統共花費了數百億人民幣，為了實現覆蓋全球的目標，還將投入四五百億以上。[52]

北斗三號是與二代北斗並存的衞星導航系統，其目的是逐漸升級對全球的覆蓋，預計在2020年前完成，為全球用戶提供定位、導航、授時服務，中國將發射大量的中地球軌道衞星，同時因為現有系統的衞星壽命也會到期，也將會在2020年前完成一部份的替換。[53][54]中國原計劃在2014年發射一顆試驗星，以驗證全球系統建設中的關鍵技術。[55][56]但實際到2015年才開始發射新一代衞星。[57][58][59]2020年6月23日，北斗三號最後一顆組網衞星發射成功[60]。2020年7月31日，北斗三號全球衞星導航系統建成開通[61]。

亞太服務

北斗衞星導航系統的建設於2004年啟動，2011年開始對中國和周邊提供測試服務，2012年12月27日起正式提供衞星導航服務，服務範圍涵蓋亞太大部分地區，南緯55度到北緯55度、東經55度到東經180度為一般服務範圍。[62]該導航系統提供兩種服務方式，即開放服務和授權服務。開放服務是在服務區免費提供定位、測速、授時服務，定位精度為25米，測速精度0.2米/秒，授時精度50納秒，在服務區的較邊緣地區精度稍差。授權服務則是向授權用戶提供更安全與更高精度的定位、測速、授時、通訊服務以及系統完好性資訊，這類用戶為中國軍隊和政府等。[63]由於該正式系統繼承了試驗系統的一些功能，能在亞太地區提供無源定位技術所不能完成的服務，如短報文通訊。

系統組成

北斗衞星導航系統由空間段、地面段、用戶段組成。[35]

空間段

北斗衞星第三代導航系統空間段計劃由30顆衞星組成，包括3顆靜止軌道衞星、24顆中地球軌道衞星、3顆傾斜同步軌道衞星。[35]3顆靜止軌道衞星定點位置為東經80°、110.5°、140°，[35]中地球軌道衞星運行在3個軌道平面上，軌道平面之間為相隔120°均勻分佈。[64]

至2012年底北斗亞太區域導航正式開通時，已為正式的第二代北斗衞星導航系統發射了16顆衞星，[65]其中14顆組網並提供服務，分別為5顆靜止軌道衞星、5顆傾斜地球同步軌道衞星（均在傾角55°的軌道面上）、4顆中地球軌道衞星（均在傾角55°的軌道面上）。[66]

北斗三號系統的三種不同衞星的模型，從左往右依次為中地球軌道衞星（圖下方）、傾斜地球同步軌道衞星與靜止軌道衞星。
北斗導航系統衞星列表[67][68]
序號 衞星 發射日期 發射地點 火箭 偽隨機識別碼 運行軌道[a] 使用狀況 狀態[b]
北斗二號
1 北斗二號-M1 2007-04-14 西昌 長征三號甲 N/A 中地球軌道，高度21559×21518公里，傾角56.8° 退役 BEIDOU-2 M1（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
2 北斗二號-G2 2009-04-15[69] 西昌 長征三號丙 N/A 亞地球同步軌道，高度36027×35539公里，傾角5.0° 異常（衞星進入正確軌道，但之後地面未能獲得對衞星的控制，因此無法使用，衞星被遺棄。在近似地球靜止軌道的亞地球同步軌道上持續繞行，於赤道上空每日向東偏移約0.15°。[70][71]2022年1月22日， 實踐-21衞星將北斗二號-G2從地球同步軌道推入墓地軌道。[72]） BEIDOU-2 G2（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
3 北斗二號-G1 2010-01-17[73] 西昌 長征三號丙 C01 地球靜止軌道140.0°E，高度35807×35782公里，傾角1.6° 使用中 BEIDOU-2 G1（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
4 北斗二號-G3 2010-06-02[74] 西昌 長征三號丙 N/A 地球靜止軌道110.6°E，高度35809×35777公里，傾角1.3° 退役（2018年9月29日） BEIDOU-2 G3（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
5 北斗二號-IGSO1 2010-08-01[75] 西昌 長征三號甲 C06 傾斜地球同步軌道，高度35916×35669公里，傾角54.6° 使用中 BEIDOU-2 IGSO1（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
6 北斗二號-G4 2010-11-01[76] 西昌 長征三號丙 C04 地球靜止軌道159.98°E，高度35815×35772公里，傾角0.6° 使用中 BEIDOU-2 G4（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
7 北斗二號-IGSO2 2010-12-18 西昌 長征三號甲 C07 傾斜地球同步軌道，高度35883×35691公里，傾角54.8° 使用中 BEIDOU-2 IGSO2（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
8 北斗二號-IGSO3 2011-04-10 西昌 長征三號甲 C08 傾斜地球同步軌道，高度35911×35690公里，傾角55.9° 使用中 BEIDOU-2 IGSO3（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
9 北斗二號-IGSO4 2011-07-27 西昌 長征三號甲 C09 傾斜地球同步軌道，高度35879×35709公里，傾角54.9° 使用中 BEIDOU-2 IGSO4（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
10 北斗二號-IGSO5 2011-12-02[77] 西昌 長征三號甲 C10 傾斜地球同步軌道，高度35880×35710公里，傾角54.9° 使用中 BEIDOU-2 IGSO5（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
11 北斗二號-G5 2012-02-25[78] 西昌 長征三號丙 C05 地球靜止軌道58.71°E，高度35801×35786公里，傾角1.4° 使用中 BEIDOU-2 G5（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
12 北斗二號-M3 2012-04-30[79] 西昌 長征三號乙 C11 中地球軌道，高度21597×21472公里，傾角56.5° 使用中 BEIDOU-2 M3（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
13 北斗二號-M4 C12 中地球軌道，高度21603×21466公里，傾角56.4° 使用中 BEIDOU-2 M4（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
14 北斗二號-M5 2012-09-19[80] 西昌 長征三號乙 N/A 中地球軌道 ，高度21626×21439公里，傾角54.8° 退役（2014年10月21日） BEIDOU-2 M5（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
15 北斗二號-M6 C14 中地球軌道 ，高度21599×21470公里，傾角54.9° 使用中 BEIDOU-2 M6（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
16 北斗二號-G6 2012-10-25 西昌 長征三號丙 C02 地球靜止軌道84.07°E，高度35803×35783公里，傾角1.7° 使用中 BEIDOU-2 G6（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
17 北斗二號-IGSO6 2016-03-30[81] 西昌 長征三號甲 C13 傾斜地球同步軌道，高度35689.3×35894.5公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-2 IGSO6（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
18 北斗二號-G7 2016-06-12[82] 西昌 長征三號丙 C03 地球靜止軌道110.45°E，高度35854.3×35885.9公里，傾角1.7° 使用中 BEIDOU-2 G7（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
19 北斗二號-IGSO7 2018-07-10[83] 西昌 長征三號甲 C16 傾斜地球同步軌道，高度35697.8×35881.7公里，傾角55.1° 使用中 BEIDOU-2 IGSO7（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
20 北斗二號-G8 2019-05-17[84] 西昌 長征三號丙 C18 地球靜止軌道144.55°E，高度35779.6×35806.3公里，傾角1.8° 使用中 BEIDOU-2 G8（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
北斗三號試驗系統
1 北斗三號-IGSO1-S[c] 2015-03-30[58] 西昌 長征三號丙 C31 傾斜地球同步軌道，高度35613.9×35975.8公里，傾角54.0° 在軌試驗 BEIDOU-3 IGSO1-S（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
2 北斗三號-M1-S 2015-07-25[85] 西昌 長征三號乙 C57 中地球軌道，高度21520.7×21549.6公里，傾角55.7° 在軌試驗 BEIDOU-3 M1-S（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
3 北斗三號-M2-S C58 中地球軌道，高度21517.6×21552.5公里，傾角55.7° 在軌試驗 BEIDOU-3 M2-S（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
4 北斗三號-IGSO2-S 2015-09-30[86] 西昌 長征三號乙 C56 傾斜地球同步軌道，高度35614.2×35961.8公里，傾角55.0° 在軌試驗 BEIDOU-3 IGSO2-S（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
5 北斗三號-M3-S[c] 2016-02-01[87] 西昌 長征三號丙 N/A 中地球軌道，高度21530.6×21538.9公里，傾角55.0° 在軌試驗 BEIDOU-3 M3-S（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
北斗三號
1 北斗三號-M1 2017-11-05[88] 西昌 長征三號乙 C19 中地球軌道，高度21500.6×21569.6公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M1（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
2 北斗三號-M2 C20 中地球軌道，高度21502.0×21568.2公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M2（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
3 北斗三號-M3[c] 2018-01-12[89] 西昌 長征三號乙 C21 中地球軌道，高度21521.2×21548.8公里，傾角55.1° 使用中 BEIDOU-3 M3（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
4 北斗三號-M4[c] C22 中地球軌道，高度21528.0×21542.0公里，傾角55.1° 使用中 BEIDOU-3 M4（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
5 北斗三號-M5 2018-02-12[90] 西昌 長征三號乙 C23 中地球軌道，高度21509.0×21561.2公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M5（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
6 北斗三號-M6 C24 中地球軌道，高度21504.5×21565.7公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M6（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
7 北斗三號-M7[c] 2018-03-30[91] 西昌 長征三號乙 C27 中地球軌道，高度21533.2×21536.9公里，傾角55.1° 使用中 BEIDOU-3 M7（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
8 北斗三號-M8[c] C28 中地球軌道，高度21522.7×21547.3公里，傾角55.1° 使用中 BEIDOU-3 M8（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
9 北斗三號-M9 2018-07-29[92] 西昌 長征三號乙 C29 中地球軌道，高度21517.1×21553.1公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M9（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
10 北斗三號-M10 C30 中地球軌道，高度21524.3×21545.9公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M10（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
11 北斗三號-M11[c] 2018-08-25[93] 西昌 長征三號乙 C25 中地球軌道，高度21519.8×21550.5公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M11（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
12 北斗三號-M12[c] C26 中地球軌道，高度21525.8×21544.5公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M12（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
13 北斗三號-M13 2018-09-19[94] 西昌 長征三號乙 C32 中地球軌道，高度21521.3×21548.9公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M13（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
14 北斗三號-M14 C33 中地球軌道，高度21521.7×21548.4公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M14（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
15 北斗三號-M15[c] 2018-10-15[95] 西昌 長征三號乙 C34 中地球軌道，高度21516.7×21553.2公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M15（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
16 北斗三號-M16[c] C35 中地球軌道，高度21521.5×21559.1公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M16（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
17 北斗三號-G1 2018-11-1 西昌 長征三號乙 C59 地球靜止軌道144.51°E，高度35787.3×35802.3公里，傾角1.9° 使用中 BEIDOU-3 G1（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
18 北斗三號-M17 2018-11-19[96] 西昌 長征三號乙 C36 中地球軌道，高度21507.4×21562.6公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M17（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
19 北斗三號-M18 C37 中地球軌道，高度21508.3×21561.3公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M18（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
20 北斗三號-IGSO1 2019-04-20 西昌 長征三號乙 C38 傾斜地球同步軌道，高度35721.3×35857.4公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 IGSO1（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
21 北斗三號-IGSO2 2019-06-25 西昌 長征三號乙 C39 傾斜地球同步軌道，高度35737.8×35838.8公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 IGSO2（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
22 北斗三號-M23 2019-09-23 西昌 長征三號乙 C45 中地球軌道，高度21553.3×22115.5公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M23（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
23 北斗三號-M24 C46 中地球軌道，高度21514.7×21555.5公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M24（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
24 北斗三號-IGSO3 2019-11-5 西昌 長征三號乙 C40 傾斜地球同步軌道，高度35681.9×35894.8公里，傾角58.7° 使用中 BEIDOU-3 IGSO3（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
25 北斗三號-M21[c] 2019-11-23 西昌 長征三號乙 C43 中地球軌道，高度21537.4×22199.0公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M21（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
26 北斗三號-M22[c] C44 中地球軌道，高度21544.1×22198.9公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M22（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
27 北斗三號-M19 2019-12-16 西昌 長征三號乙 C41 中地球軌道，高度21498.1×21572.1公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M19（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
28 北斗三號-M20 C42 中地球軌道，高度21538.4×22115.3公里，傾角55.0° 使用中 BEIDOU-3 M20（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
29 北斗三號-G2 2020-03-09 西昌 長征三號乙 C60 地球靜止軌道80.09°E，高度35782.3×35805.7公里，傾角3.0°[d] 使用中 BEIDOU-3 G2（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
30 北斗三號-G3 2020-06-23 西昌 長征三號乙 C61 地球靜止軌道110.53°E，高度35765.3×35819.1公里，傾角3.0° 在軌測試[98][99] BEIDOU-3 G3（頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）
北斗-M5衞星（2012-050A）的地面軌跡圖，白點為其在某時之位置，而白線包圍的區域為其在該處的服務範圍。

地面段

系統的地面段由主控站、注入站、監測站組成。[35]

  • 主控站用於系統運行管理與控制等。主控站從監測站接收數據並進行處理，生成衞星導航電文和差分完好性資訊，而後交由注入站執行資訊的發送。
  • 注入站用於向衞星發送訊號，對衞星進行控制管理，在接受主控站的調度後，將衞星導航電文和差分完好性資訊向衞星發送。
  • 監測站用於接收衞星的訊號，並發送給主控站，可實現對衞星的監測，以確定衞星軌道，並為時間同步提供觀測資料。

用戶段

用戶段即用戶的終端，即可以是專用於北斗衞星導航系統的訊號接收機，也可以是同時兼容其他衞星導航系統的接收機。[35]接收機需要捕獲並跟蹤衞星的訊號，根據數據按一定的方式進行定位計算，最終得到用戶的經緯度、高度、速度、時間等資訊。[100]

原理

空間定位原理

在空間中若已經確定A、B、C三點的空間位置，且第四點D到上述三點的距離皆已知的情況下，即可以確定D的空間位置，原理如下：因為A點位置和AD間距離已知，可以推算出D點一定位於以A為圓心、AD為半徑的圓球表面，按照此方法又可以得到以B、C為圓心的另兩個圓球，即D點一定在這三個圓球的交匯點上，即三球交匯定位。北斗的試驗系統和正式系統的定位都依靠此原理。

有源與無源定位

當衞星導航系統使用有源時間測距來定位時，用戶終端通過導航衞星向地面控制中心發出一個申請定位的訊號，之後地面控制中心發出測距訊號，根據訊號傳輸的時間得到用戶與兩顆衞星的距離。[101]除了這些資訊外，地面控制中心還有一個數據庫，為地球表面各點至地球球心的距離，當認定用戶也在此不均勻球面的表面時，三球交匯定位的條件已經全部滿足，控制中心可以計算出用戶的位置，並將資訊發送到用戶的終端。北斗的試驗系統完全基於此技術，而之後的北斗衞星導航系統除了使用新的技術外，也保留了這項技術。

當衞星導航系統使用無源時間測距技術時，用戶接收至少4顆導航衞星發出的訊號，根據時間資訊可獲得距離資訊，根據三球交匯的原理，用戶終端自行可以自行計算其空間位置。[101]此即為GPS所使用的技術，北斗衞星導航系統也使用了此技術來實現全球的衞星定位。

精度

北斗三號系統所使用的氫原子鐘
北斗三號系統所使用的氫原子鐘

參照三球交匯定位的原理，根據3顆衞星到用戶終端的距離資訊，根據三維的距離公式，就依靠列出3個方程得到用戶終端的位置資訊，即理論上使用3顆衞星就可達成無源定位，但由於衞星時鐘和用戶終端使用的時鐘間一般會有誤差，而電磁波以光速傳播，微小的時間誤差將會使得距離資訊出現巨大失真，實際上應當認為時鐘差距不是0而是一個未知數t，如此方程中就有4個未知數，即客戶端的三位坐標（X，Y，Z），以及時鐘差距t，故需要4顆衞星來列出4個關於距離的方程式，最後才能求得答案，即用戶端所在的三維位置，根據此三維位置可以進一步換算為經緯度和海拔高度。[102][103]

若空中有足夠的衞星，用戶終端可以接收多於4顆衞星的資訊時，可以將衞星每組4顆分為多個組，列出多組方程，後通過一定的算法挑選誤差最小的那組結果，能夠提高精度。[102]

電磁波以30萬公里/秒的光速傳播，在測量衞星距離時，若衛星鐘有一納秒（十億分之一秒）時間誤差，會產生三十厘米距離誤差。儘管衞星採用的是非常精確的原子鐘，也會累積較大誤差，因此地面工作站會監視衞星時鐘，並將結果與地面上更大規模的更精確的原子鐘比較，得到誤差的修正資訊，最終用戶通過接收機可以得到經過修正後的更精確的資訊。當前有代表性的衞星用原子鐘大約有數納秒的累積誤差，產生大約一米的距離誤差。[104]

為提高定位精度，還可使用差分技術。在地面上建立基準站，將其已知的精確坐標與通過導航系統給出的坐標相比較，可以得出修正數，對外發佈，用戶終端依靠此修正數，可以將自己的導航系統計算結果進行再次的修正，從而提高精度。例如，全球定位系統使用差分全球定位系統後，定位精度可達到5米左右。 [102]

技術

北斗二代衞星平台

在北斗衞星導航系統中，能使用無源時間測距技術為全球提供無線電衞星導航服務（RNSS），也同時也保留了試驗系統中的有源時間測距技術，即提供無線電衞星測定服務（RDSS），但僅在亞太地區實現。從衞星所起到的功能來區分，可以分成下列兩類：[105]

  • 非靜止軌道衞星：二代北斗衞星導航系統中地球軌道衞星和傾斜地球同步軌道衞星使用東方紅三號通訊衞星平台並略有改進，其載荷都為RNSS載荷。[105]後續中地球軌道衞星將採用專門的小型化中地球軌道衞星平台。[64]
  • 靜止軌道衞星：這類衞星使用改進型東方紅三號平台，其五顆衞星的定點位置為東經58.75°到160°之間，每顆均有3種載荷，即用作有源定位的RDSS載荷、用作無源定位的RNSS載荷、用於客戶端間短報文服務的通訊載荷。[105]由於此類衞星僅定點在亞太地區上空，故需要用到RDSS載荷的有源定位服務以及用到通訊載荷的短報文服務只能在亞太提供。[106]

北斗衞星導航系統同時使用靜止軌道與非靜止軌道衞星，對於亞太範圍內的區域導航來說，無需藉助中地球軌道衞星，只依靠北斗的地球靜止軌道衞星和傾斜地球同步軌道衞星即可保證服務性能。而數量龐大的中地球軌道衞星，主要服務於全球衞星導航系統。此外，如果傾斜地球同步軌道衞星發生故障，則中地球軌道衞星可以調整軌道予以接替，即作為備份星。[107]

截至2012年發射的北斗系統的衞星設計壽命都是8年，而後續又有數量眾多的中地球軌道衞星需要發射，這些衞星將採用專門的中地球軌道衞星平台，壽命將延長至12年或更多，還會往小型化發展。[64]

衞星製造與發射

因為需要一定數量的衞星才能提供質量可靠的導航服務，從衞星的壽命方面考慮，若發射間隔過久，則後續衞星發射時，可能早期的衞星已近退役，所以北斗的衞星需要在短時間發射，中國在3年的時間內共發射了14顆北斗衞星，這是中國首次使用「一次設計，組批生產」的方式對衞星快速批量生產。[54]到2020年時，在2010年前後發射的衞星已經退役，因此在2012到2020年的8年時間裏，中國需要為準備覆蓋全球的北斗衞星導航系統再生產出30多顆衞星。[53]

中國在1981年就成功執行過「一箭多星」，不過此技術一般用於發射一顆大衞星附帶幾顆小衞星，將衞星送入不同的軌道。2012年使用「一箭雙星」發射北斗衞星，是中國首次用一枚火箭發射兩顆相同的大質量衞星，火箭將兩顆衞星送入了同一個軌道面上，其即衞星的運行軌跡相同，其差別在於軌位。[108]

時間系統

北斗衞星導航系統的系統時間(BeiDou Navigation Satellite System Time) 叫做北斗時(BDT)，屬於原子時，溯源到中國的協調世界時，與協調世界時的誤差在100納秒內，起算時間是協調世界時2006年1月1日0時0分0秒。[109]

訊號傳輸

北斗衞星導航系統使用碼分多址技術，與全球定位系統和伽利略定位系統一致，而不同於格洛納斯系統的頻分多址技術。兩者相比，碼分多址有更高的頻譜利用率，在由L波段的頻譜資源非常有限的情況下，選擇碼分多址是更妥當的方式。此外，碼分多址的抗干擾性能，以及與其他衞星導航系統的兼容性能更佳。[110]

北斗衞星導航系統的官方宣佈，在L波段和S波段發送導航訊號，在L波段的B1、B2、B3頻點上發送服務訊號，包括開放的訊號和需要授權的訊號。[35]

  • B1頻點：1559.052MHz－1591.788MHz
  • B2頻點：1166.220MHz－1217.370MHz
  • B3頻點：1250.618MHz－1286.423MHz
2007年，在北斗-M1衞星發射後，被檢測到於圖示紅色的波段上發出訊號，與伽利略定位系統使用或計劃使用的波段相重合。

國際電信聯盟分配了E1（1590MHz）、E2（1561MHz）、E6（1269MHz）和E5B（1207MHz）四個波段給北斗衞星導航系統，這與伽利略定位系統使用或計劃使用的波段存在重合。然而，根據國際電信聯盟的頻段先佔先得政策，若北斗系統先行使用，即擁有使用相應頻段的優先權。[111]2007年，中國發射了北斗-M1，之後在相應波段上被檢測到訊號：1561.098MHz±2.046MHz， 1589.742MHz， 1207.14MHz±12MHz， 1268.52MHz±12MHz，以上波段與伽利略定位系統計劃使用的波段重合，與全球衞星定位系統的L波段也有小部分重合。[41][112]

北斗-M1是一個實驗性的衞星，用於發射訊號的測試和驗證，並能以先佔的原則確定對相應頻率的使用權。北斗-M1衞星在E2、E5B、E6頻段進行訊號傳輸，傳輸的訊號分成2類，分別被稱作「I」和「Q」。「I」的訊號具有較短的編碼，可能會被用來作開放服務（民用）， 而「Q」部分的編碼更長，且有更強的抗干擾性，可能會被用作需要授權的服務（軍用）。在北斗-M1發射後，法國、美國等工程師即展開了對訊號的研究，[113][114]研究者包括在中國引起熱議的高杏欣，她和團隊分析出了北斗-M1衞星的民用碼信道編碼方式並予以公開，但其研究內容與軍用碼的安全問題無關，事實上全球衞星定位系統和伽利略定位系統的民用碼也早已被破解。[115][116][117]

爭議事件

2021年4月，河北滄州一卡車司機在路過唐山市豐潤區超限站時，被以車載北斗終端掉線為由處以扣車和2000元罰款，該司機表示無法得知終端是否掉線，且或因無法接受處罰，此後服用農藥自殺身亡[118]，事件引發社會關注[119]。《人民日報》等媒體報道事件時解釋強調，事件非北斗衞星故障，需堅決遏制商家以北斗系統之名炒作自家導航工具，不讓北斗衞星為「北斗產品」故障背鍋[120]，並需加強定位裝置與平台的質量管控，完善相關處罰的行政複議機制、數據可視化[121]，以及關愛貨車司機的心理健康狀況[119]。

註釋

  1. ^ 根據近期實際觀測數據進行的推算。高度數值分別為遠地點和近地點，靜止軌道衞星因相對地球靜止，其經度數值表示衞星在赤道上空的定點位置。各項數值會有細微變化。
  2. ^ 根據近期實際觀測數據進行的推算。
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外部連結

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