御恩奉公體現出鎌倉時代鎌倉殿（日語：鎌倉殿）(幕府將軍)與旗下御家人的主從關係。此制度是武士制度的基礎。御恩，包括承認御家人原有領地所有權的本領安堵，與賜予有功者獎賞(土地、官位等)的新恩給與。奉公係指御家人需履行的義務，平時於鎌倉、京都等地擔任警備工作(大番役（日語：大番役）)及供給幕府金錢、物資(關東御公事（日語：関東御公事）)，戰爭時期從軍參戰。武士通過土地構成御恩奉公，但早期是互惠關係，江戶時代承平，武士被要求絕對服從，這種制度也是日本封建制度基礎。這制度也是日本人論說的義理與日本式經營的內容。
