御恩奉公体现出镰仓时代镰仓殿（日语：鎌倉殿）(幕府将军)与旗下御家人的主从关系。此制度是武士制度的基础。御恩，包括承认御家人原有领地所有权的本领安堵，与赐予有功者奖赏(土地、官位等)的新恩给与。奉公系指御家人需履行的义务，平时于镰仓、京都等地担任警备工作(大番役（日语：大番役）)及供给幕府金钱、物资(关东御公事（日语：関東御公事）)，战争时期从军参战。武士通过土地构成御恩奉公，但早期是互惠关系，江户时代承平，武士被要求绝对服从，这种制度也是日本封建制度基础。这制度也是日本人论说的义理与日本式经营的内容。
