Pz61主戰坦克於1950年代後期由瑞士自行研發,其基本設計來自1950年代初期開發的Pz58中型坦克。Pz58是瑞士首款自行設計的中型坦克,採用英製83.4毫米口徑QF 20磅炮,裝甲防護力則較薄弱,最厚裝甲不過是80毫米,瑞士陸軍對Pz58的原型車並不滿意,因此原有的83.4毫米口徑20磅炮被改為從英國引進的105毫米口徑L7線膛炮,雖然火力得到提升,但只生產了12輛。由於瑞士陸軍曾經認為重量較大的坦克將受制於瑞士山區為主的崎嶇地形,所以在1950年代初期從法國購買了200輛AMX-13輕型坦克,但輕型坦克的過於單薄裝甲防護無法應付威脅,所以瑞士軍方決定繼續改進Pz58,增厚裝甲加強防護力,及改用功率更強的引擎,成為Pz61主戰坦克。瑞士軍方於1961年3月訂購,由瑞士國營的聯邦製造廠(Federal Construction Works)(英语:Eidgenoessische Konstruktionswerkstaette)生產,1965年1月至1966年12月共交貨150輛,後來於1971年量產的Pz68主戰坦克亦以此車為基礎研發而成。