齊攻衛之戰
衛惠公藉助齊襄公之力奪位，其後衛國內亂不斷。齊桓公也曾經對衛國用兵。衛國被赤狄攻克國都，齊桓公存邢救衛，幫助衛國復國。齊桓公死後，衛國為了援助魯國便攻打齊國[1]。前632年，晉文公與楚成王爭霸的城濮之戰後，齊國、衛國參加踐土之盟，承認晉國的霸主地位。衛國距離晉國更近，因此更加依附於晉國但是在晉國霸權衰落時，齊國想要挑戰晉國，這期間，齊宋兩國的軍事衝突，是齊國挑戰晉國，衛國作為晉國組織的諸侯聯軍攻打齊國。春秋後期，衛國內亂不斷，齊國也時常出兵干涉。
過程
衛惠公復位
衛惠公被衛國人驅趕出衛國。前691年正月，齊襄公發兵西進攻衛，以助衛惠公歸國復位。魯國大夫公子溺也擅自領兵會同齊軍攻衛，齊、魯兩軍遭到衛軍的抵抗，無功而返。前689年冬，齊國又聯合魯國、宋國、陳國、蔡國四國再度攻衛。前688年夏，應邀救衛的周軍未能阻止諸侯聯軍攻陷衛都，衛君黔牟逃到了周王城，衛惠公因此復位。
齊桓公伐衛
前667年，因為衛國曾擁王子穨做周天子，周惠王派召伯廖賜命齊桓公，要求他進攻衛國。前666年三月，齊桓公討伐衛國，戰勝，以周天子的名義責備衛國，取得了財貨回國[2]。
衛聯魯抗齊
前635年，衛國調停莒國和魯國的關係。十二月，魯僖公和衛成公、莒慶在洮地結盟，重溫衛文公時代的舊好，和莒國講和。前634年正月，魯僖公會見莒茲丕公、衛國甯莊子，在向地結盟。重溫洮地盟會的舊好。齊國對洮、向兩次會盟不滿，派軍隊進攻魯國西部邊境，夏，齊孝公進攻魯國北部邊境，衛國為了履行洮地的盟約，派軍對攻打齊國[1]。
衛助晉伐齊
前592年，晉國郤克出使齊國，被齊頃公侮辱，於是前591年春，晉景公、衛國的太子臧共同發兵進攻齊國，到達陽穀，齊頃公與晉景公在繒地會盟，晉軍回國[3]。前589年春，齊頃公攻打魯國。四月，衛國孫良夫率軍和齊軍在新築交戰，衛軍戰敗。六月，晉國郤克聯合衛國孫良夫、曹國公子首、魯國季孫行父、臧孫許、叔孫僑如、公孫嬰齊率軍在鞌之戰擊敗齊國，齊國重新服從晉國的霸權[4]。
前558年，晉悼公去世後的三年內，齊國五次攻打魯國。前555年，晉國執政中行偃糾合下，晉平公、魯襄公、宋平公、衛殤公、鄭簡公、曹成公、莒犁比公、邾悼公、滕成公、薛獻公、杞孝公、小邾穆公十二國聯軍在平陰之戰大勝齊國，包圍臨淄。前554年春，諸侯在督揚結盟，晉國的欒魴領兵跟從衛國的孫文子進攻齊國。五月，聽到齊靈公去世，禮不伐喪，於是回軍。冬，齊國和晉國講和[5]。
蒯聵之亂
晉國霸權衰落後，齊景公和衛靈公聯合對付晉國。范氏中行氏之亂時，齊國、衛國支持晉國范氏和中行氏，晉國趙氏把流亡到晉國的衛太子蒯聵送到衛國戚地。前492年春，齊國國夏、衛國石曼姑圍攻戚地。
晉國支持蒯聵即位後，蒯聵與趙鞅失和。前478年六月，趙鞅包圍衛國。齊國的國觀、陳瓘救援衛國，十月，蒯聵逃走，晉國立公孫般師為衛君。十二月，齊國進攻衛國，衛國請求講和。齊國立了公子起為衛君，拘捕了般師回去，讓他住在潞地。次年，衛國政變，衛君起流亡齊國。蒯聵之子衛出公從齊國返回衛國復位[6]。前469年五月，衛出公被公孫彌牟趕出國都帝丘，他請求齊國、鄭國派軍支援。齊鄭聯軍雖然取得一定戰果，但是很快撤軍，衛出公只好流亡越國。前407年，齊國與鄭國在西城會盟，齊國攻克衛國貫丘（今山東省曹縣西南）。