于永（？—前20年）[1]，西漢東海郡郯縣（今山東省郯城縣）人，丞相于定國之子。
于永少年時嗜酒無行，三十歲持節改正。擔任中郎將、長水校尉，父親死後，襲封西平侯。以禮居喪，孝名遠揚。以列侯為散騎光祿勳，官至御史大夫（前22年－前20年），尚漢宣帝長女館陶公主。
