直线运动机构

饶运动机构（Roberts Mechanism）
其中同颜色连杆长度相同。

萨鲁斯连杆机构（Sarrus Mechanism）
其中同颜色连杆长度相同。

皮氏直线运动机构（Peaucellier-Lipkin Mechanism）
其中同颜色连杆长度相同。

十七世纪末期，在铇床及铣床发明之前，很难加工笔直的、平坦的表面。因此很难生产良好的，没有背隙的棱柱对。此时有许多工程师设法用只有回转对的连杆机构产生直线运动，这类的机构称为直线运动机构。其中最为人所知的可能是瓦特在早期蒸汽机上导引活塞的机构。虽然此机构没有产生直正的直线，但在相当距离内可以产生近似直线的轨迹。

近似直线运动的连杆

• 瓦特连杆机构（Watt Linkage）（1784年）
• 瓦特平行运动连杆机构（Watt Parallel Motion Linkage）（1784年）
• 伊凡连杆机构（Evans Linkage）（1801年）
• 切比雪夫连杆机构（Chebyshev Linkage）（1850年）
• 切比雪夫λ连杆机构（Chebyshev Lambda（λ）Linkage）（1878年）（可以在强度及接近定速率之间有一取舍）
• 饶伯连杆机构（Roberts Linkage）
• 霍肯连杆机构（Hoecken Linkage）（1926年）

• 
  瓦特连杆机构
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  瓦特平行运动连杆机构
  （1784年）
• 
  伊凡连杆机构
  （1801年）
• 
  饶伯连杆机构
  
• 
  切比雪夫连杆机构
  （1850年）
• 
  切比雪夫λ连杆机构
  （1878年）
• 
  切比雪夫桌子连杆机构
  
• 
  霍肯连杆机构
  （1926年）

直线运动的连杆

最后出现了真正直线运动的连杆

• 萨鲁斯连杆机构（Sarrus Linkage）（1853年）
• 波塞利耶-利普金倒置器（Peaucellier-Lipkin Inversor）（1864年）
• 哈特倒置器（Harts Inversor）（1784年）
• 佩罗拉兹倒置器（Perrolatz Inversor）
• 坎普倒置器（Kempe Inversor）（1875年）
• 布利卡德倒置器（Bricard Inversor）
• 四平面倒置器（Quadruplanar Inversor）（1875年）

• 
  萨鲁斯连杆机构 1
  （1853年）
• 
  萨鲁斯连杆机构 2
  （1853年）
• 
  波塞利耶-利普金倒置器
  （1864年）
• 
  哈特倒置器 1
  （1784年）
• 
  哈特倒置器 2
  （1785年）
• 
  佩罗拉兹倒置器
• 
  坎普倒置器 1
  （1785年）
• 
  坎普倒置器 2
  （1785年）
• 
  坎普倒置器 3
  （1785年）
• 
  斯科特罗素倒置器
  （Scott Russell linkage）
  （1803年）
• 
  斯科特罗素倒置器（波塞利耶-利普金倒置器）
• 
  布利卡德倒置器
• 
  西尔菲斯特-坎普四平面倒置器 1
  （1785年）
• 
  西尔菲斯特-坎普四平面倒置器 2
  （1785年）
• 
  西尔菲斯特-坎普四平面倒置器 3
  （1785年）
• 
  库马拉-黄思俊四平面倒置器
  （2020年）

相关条目

• 平面四连杆机构
• 平动旋臂式起重机
• 刚性链致动器

参考资料

• Theory of Machines and Mechanisms, Joseph Edward Shigley

外部链接

• Cornell university （页面存档备份，存于互联网档案馆） - Straight-line mechanism models
• Cornell university （页面存档备份，存于互联网档案馆） - "How to Draw a Straight Line" by A.B. Kempe
• Cornell university （页面存档备份，存于互联网档案馆） - "How to Draw a Straight Line" - tutorial by Daina Taimina
• Simulations （页面存档备份，存于互联网档案馆） using the Molecular Workbench software
• bham.ac.uk - Hart's A-frame (draggable animation) 6-bar linkage