王悦(?—469年),字少明,或作王悦之,琅邪郡临沂县(今山东省临沂市)人,中国南北朝南朝宋人物。东晋右将军王羲之曾孙。王献之之孙,司徒左长史王靖之的儿子。
王悦以为官清正知名。宋明帝泰始年间,王悦为黄门郎,御史中丞。宋明帝因为他清廉,赐给他良田五顷。转任尚书吏部郎,侍中,在门下,尽其心力。泰始五年(469年),在官任上去世,追赠太常。王悦为侍中时,检校御府、太官及太医诸署,查出很多奸诈之事。王悦死后,众人都说是各署的人诅咒的,宋明帝就拘拿各署典掌者共十余人,让他们戴着枷锁押送淮阴,并密令在瓜步渡长江时,将他们投到中流。
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