直流摩打
直流摩打是依靠直流電驅動的摩打，最常見的是以磁場產生的力使摩打轉動。幾乎所有電流摩打都有類似的機構，用機電或電子的方式，週期性地改變摩打中電流的方向。
直流摩打是最早使用的摩打，可以用當時的直流電照明電源系統來供電。直流摩打的速度調整範圍很大，調整方式為改變電源電壓或是調整磁場強度。小型的直流摩打會用在工具、玩具及家電上。交流整流子摩打可以用直流電供電運轉，是輕型的有刷摩打，用在電池供電的動力工具或是家電中。較大功率的直流摩打可以當作電動載具、電梯及吊車的動力來源，也可以用在軋鋼廠的設備中。由於電力電子學的演進，交流摩打在許多應用上已可以取代直流摩打。
摩打和電磁場
有電流的線圈會產生對正線圈中心的磁場，磁場的方向和大小會隨電流的方向和大小變化。
簡單的直流摩打包括了在定子上的永久磁鐵，以及由一圈或多圈線圈組成的電樞，線圈的導線外圍會有絕緣（漆包線），線圈內會有軟鐵磁性的鐵芯以集中磁場。線圈多半會繞鐵芯轉許多圈，大摩打可能會在線圈中有數個平行的電流路徑。線圈末端的線會連接到整流子。整流子可以在線圈旋轉時，配合外部的電源以及電刷，切換線圈中的電流方向（直流無刷摩打是用電子電路切換直流電流的方向，因此不用電刷）。
電樞產生的電磁場強度和電流量與線圈大小以及卷繞方式有關。
打開或是關閉特定線圈的順序決定有效電磁場的方向。用依次打開及關閉線圈的方式可以產生旋轉磁場。旋轉磁場和定子磁鐵（永久磁鐵或是電磁鐵）產生的磁場作用會讓電樞產生力矩使其轉動。有些直流摩打的定子會用電磁鐵產生磁場，對摩打的控制效果會比較好。
功率較大的直流摩打，會用強制風冷的方式進行冷卻。
不同的定子極數、電樞磁場以及彼此連接的方式，會產生不同的速度／轉矩特性。直流摩打的速度可以通過改變電樞上的電壓來調整。若加入電樞電路或是場電流的變電阻，就可以進行速度控制。現在的直流摩打是用電力電子系統來控制，通過改變直流電流截波來調整電壓，將其以固定的週期開啟及關閉，以產生較低的電壓。
串接繞線式直流摩打在低速時可以產生最大的轉矩，因此常用在牽引應用中，例如電氣化鐵路。長久以來，直流摩打是電動火車頭及柴油火車頭、街車/電車和柴油電動鑽機的主流牽引摩打。1870年引進直流摩打和驅動機械的輸電網絡系統，引發了第二次工業革命。直流摩打可以直接用可充電的電池供電，提供了最早期的電動車，並且驅動許多無電線的工具。現今的直流摩打仍出現在許多的應用中，小到玩具或磁碟機，大到操作鋼軋機和造紙機。有分激磁場的大型直流摩打會用在礦坑吊車的卷繞機，配合閘流體驅動器可以產生大轉矩，也可以用平順的速度控制。現今這類應用已被用變頻器驅動的大型交流摩打所取代。
若外部的機械功率對直流摩打作功，直流摩打會類似直流發電機（dynamo）。此功能會用來使直流摩打減速，若在電動車、街車或是電動火車上，可以將產生的電能給電池充電，或是回饋給直流電源。這稱之為再生制動。在柴電火車上也會用直流摩打當成發電機來使火車減速，但是會將電能消耗在電阻上，較新型的設計會加入大的電池組，希望可以回收部份的能量。
有刷摩打
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直流有刷摩打利用內部的換向器（整流子）、定子磁鐵（永久磁鐵或是電磁鐵）及旋轉的電磁鐵，利用直流電源來產生力矩。
直流有刷摩打的好處是初期成本低，高可靠度，控制摩打速度的方式簡單。缺點是高強度使用下的高維護成本以及低生命週期。維護包括定期更換整流子上導電的碳刷以及彈簧，也需要清潔或更換整流子。這些設備是將外部電源傳送到摩打內部必要的零組件。
碳刷一般是用碳或是石墨所製，有時會加入銅粉以增加導電性。在使用時，軟的碳刷材料會磨損，以符合整流子的半徑，而且會繼續磨損。碳刷架有彈簧，在碳刷變短時仍維持其壓力。若碳刷承載的電流超過一安培或二安培，會有飛線放在電刷中，並且和摩打端子連接。非常小功率的摩打會用金屬電刷架上的滑動接觸來傳導電刷上的電流，或是用接觸彈簧壓在電刷末端。若是非常小功率，短壽命的摩打（例如玩具中的摩打），會用與換向器接觸的折疊金屬帶來當作電刷。
直流無刷摩打
典型的直流無刷摩打會在轉子上放永久磁鐵，配置定子上的電磁鐵使轉子旋轉。摩打控制器會將直流電轉換為交流電。這種摩打在機械設計上比較簡單，不用考慮將外部電源傳遞到轉子的機構。摩打控制器可以用霍爾效應感測器或是類似元件感測轉子角度，來調整電流時序及相位，以達到力矩最大化、能量轉換、速度控制，甚至部份的剎車機能。也有些摩打控制器沒有位置感測器（sensorless），利用電流量測以及摩打的相關參數來推算轉子的轉速。無刷摩打的優點包括壽命長，幾乎不需要保養，以及其高效率。其缺點是初期成本高、摩打速度控制器複雜等。有些無刷摩打會稱為「同步摩打」，不過此「同步」的意思是轉子的轉速和定子上交流電對應的機械轉速相同（若是感應摩打，轉子轉速和定子上交流電對應的機械轉速之間會存在滑差），不是轉子轉速和交流電源對應的機械轉速同步。
無整流子的摩打
有些直流摩打不需要整流子。
- 單極摩打：單極摩打有一個沿着旋轉軸的磁場，以及一個在同一點，但和磁場不平行的電流。「單極」是指其中沒有極性的變化。單極摩打的線圈只允許一圈，因此其電壓很低，這也限制此摩打在實務上的應用。
- 滾珠軸承摩打：滾珠軸承摩打是一種特殊的摩打，其中包括二個滾珠軸承，軸承內圈接在共同的的導電襯套上，軸承外圈接在大電流的低壓電源上。另一種架構是外圈在金屬管內，內圈在一個不導電的軸上。滾珠軸承摩打的好處是軸會以類似飛輪的形式旋轉，滾珠軸承摩打需要外力輔助才能開始旋轉，旋轉方向會依照一開始時的旋轉方向而定。
永磁摩打
永磁摩打沒有定子的場繞組，是用永久磁鐵來產生磁場，和轉子的磁場交互動作來產生力矩。大摩打也可能有和電樞串聯的補償場繞組，以改善在有載時的換流。因為其磁場為定值，無法用來進行速度控制。永磁定子的摩打可以減少場繞組的熱能消耗，常用在摩打小型化上。大部份大型的直流摩打屬於有定子繞組的dynamo型。永磁摩打無法在拆解時維持其高磁通的狀態。若要有高磁通，場繞組會是比較實用的作法。不過大型的永磁摩打很貴，在組裝時較危險，難度也比較高，大摩打使用定子場繞組的還是比較多。
為了減少整體的體積以及重量，小型化的永磁摩打會用釹或是其他策略性材料，多半會使用釹鐵硼磁鐵。大功率的永磁摩打磁通密度較高，和完全最佳化設計的單饋同步摩打或感應摩打相比，至少有相近的競爭力。
繞線摩打
繞線摩打依定子場線圈和轉子電樞線圈，可以依電路分為三類：串聯，並聯（或分激），以及混合串聯及並聯的複激，每一種都有其速度／轉矩曲線，適合不同的負載特性[1]。
串激配線
串激摩打將電樞繞組以及場繞組串聯，串聯後接到直流電源上。其摩打轉速是負載力矩以及電流的非線性函數。電流會影響電樞電流以及場電流，因此會有平方的效果。串激摩打的啟動轉矩很高，適合用在高慣量負載的啟動，例如火車、電梯或是吊車等[2]。這種速度／轉矩特性也適合用在拉鏟挖掘機的應用，該工具在無載時會快速移動，在有載時會緩慢移動。
串激摩打不能在無載條件下啟動。若串激摩打沒有負載，其電流很小，場繞組產生的反電動勢也會很小，因此電樞會加速，設法增加反電動勢以抵消電源。摩打最後會因為速度過快而損壞，稱為失控（runaway）狀況。
有一種稱為交流整流子摩打的串激摩打也可以用交流電驅動。因為電樞電流及場繞組電流會一起改變方向，所產生的力矩仍是同向不會改變。不過這種摩打用交流電運轉時，會轉的比較慢，因為交流電流過電感，會有電抗電壓降，直流電不會有此損耗[3]。此速度和電源頻率無關，因此交流整流子摩打可以運轉的比同步轉速還快，相對於同功率的感應摩打而言，交流整流子摩打比較輕。因此適用於手持的工具。商用工頻的交流整流子摩打一般是小功率的，不會超過1kw。不過軌道車輛會用大功率的交流整流子摩打，用特殊的牽引功率網絡提供低頻電源，以避免重載或負載變化時換相的問題。
分激配線
分激（shunt）直流摩打會讓場繞組和電樞繞組並聯到相同的直流電壓源。這類摩打的速度控制效果很好，就算是負載變化時也是一樣，但沒有串聯式的啟動特性[4]。直流摩打一般用在工業，可調速的應用，例如機床、收卷機或放卷機、張力控制機等。
複激配線
複激連接的直流摩打，有和電樞繞組串聯的場繞組，也有和電樞繞組並聯的場繞組，以得到串激及並激直流摩打的特性[5]。這類摩打用在同時需要高啟動轉矩以及良好速度控制特性的應用。這種摩打可以用二種組態置：cumulatively或differentially。Cumulative複激直流摩打會連接串聯場繞組以輔助並聯繞組，可以有較高的啟動轉矩，但速度控制效果較差。Differential複激直流摩打的速度控制效果很好，一般是在定速下運作。
和交流摩打的比較
直流摩打（DC Motor）的好處為在控速方面比較簡單，只須控制電壓大小即可控制轉速，但此類摩打不宜在高溫、易燃等環境下操作，許多直動摩打中需要以碳刷作為電流變換器（Commutator）的部件（直流有刷摩打），所以需要定期清理炭刷磨擦所產生的污物。無碳刷之直流摩打稱為直流無刷摩打，相對於有刷，無刷摩打因為少了碳刷與軸的摩擦因此較省電也比較安靜。製作難度較高、價格也較高。
交流摩打（AC Motor）則可以在高溫、易燃等環境下操作，而且不用定期清理碳刷的污物，但在控速上比較困難，因為控制交流摩打轉速需要控制交流電的頻率（或使用感應摩打，用增加內部阻力的方式，在相同交流電的頻率下降低摩打轉速），控制其電壓只會影響摩打的扭力。一般工業用交流摩打之電壓有 AC 110V (125V) 和AC 220V兩種。
相關條目
參考資料
- ^ Herman, Stephen. Industrial Motor Control. 6th ed. Delmar, Cengage Learning, 2010. Page 251.
- ^ Ohio Electric Motors. DC Series Motors: High Starting Torque but No Load Operation Ill-Advised. Ohio Electric Motors, 2011. 互聯網檔案館的存檔，存檔日期October 31, 2011，.
- ^ "Universal motor" （頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）, Construction and working characteristics, Retrieved on 27 April 2015.
- ^ Laughton M.A. and Warne D.F., Editors. Electrical engineer's reference book. （頁面存檔備份，存於互聯網檔案館） 16th ed. Newnes, 2003. Page 19-4.
- ^ William H. Yeadon, Alan W. Yeadon. Handbook of small electric motors. McGraw-Hill Professional, 2001. Page 4-134.