人工勢場法

人工勢場法是由Khatib提出的一種機械人路徑規劃算法。該算法將目標和障礙物分別看做對機械人有引力和斥力的物體，機械人沿引力與斥力的合力來進行運動。

優點及缺點

該法結構簡單，便於低層的實時控制，在實時避障和平滑的軌跡控制方面，得到了廣泛應用，其不足在於存在局部最優解，容易產生死鎖現象，因而可能使移動機械人在到達目標點之前就停留在局部最優點。