永清公主（?—?），唐朝公主，是中国唐朝第八代皇帝唐代宗李豫之女。她的生母不详。嫁给新平公主和裴竑的儿子裴仿。本以太子少傅裴遵庆主持婚礼，后改为新平公主的后夫姜庆初。独孤及说主持人应是新郎同姓，主办婚事的郭子仪接受了独孤及的意见。姜庆初获罪，连累裴仿被削官爵，在私邸拘禁。永清公主不许进宫朝参。
