独轮车 (控制)

独轮车（unicycle或unicycle cart）常用在机器人学及控制理论中，表示一个在二维世界中移动的广义车辆。在控制理论中常提到的独轮车和其字面上的意思不同，会有二个平行的驱动轮，分别在重心的两侧，可能会有另一个辅助轮来维持平衡。另外一种组态是一个驱动轮，另外有一对惰轮，提供转矩并且维持平衡。独轮车的状态变数包括其位置，以及其车头朝向的角度^[1]。

独轮车在物理上可实现，符合上述定义的独轮车是非完整系统。意思是当轮子回到原始的组态时，不保证车子也可以回到原始组态。因此独轮车有路径依赖的特性。