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PDF控制

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PDF控制器的方塊圖
PI控制器的方塊圖

偽微分回授控制[a](pseudo-derivative feedback control)[2],簡稱為PDF控制,是在自動控制中的名詞,是Phelan在1977年在其書《Automatic Control Systems》中提到的控制架構[3],其架構類似PI控制器,但若控制一階系統時,控制器及系統的整體轉換函數沒有零點(若使用PI控制器,整體轉換函數會有一個零點)[4],常用在運動控制[2]

PDF控制器其架構類似PI控制器,但是目標值和回授的誤差(derivative)只作為I(積分)控制器的輸入,誤差不是P(比例)控制器的輸入,改用回授作為P(比例)控制器的輸入。因為誤差不是比例控制器的輸入,因此被Phelan稱為「偽誤差回授」[4]

PDFF控制

PDFF控制器的方塊圖

後來也有在PDF控制中加入了目標值的前饋控制,即為PDFF控制(Pseudo-derivative feedback forward control),可以提昇控制系統的剛性

注释

  1. ^ 偽微分回授的名詞較常出現,例如[1],而根據 Pseudo-Derivative Feedback Control中提到的" Phelan named this structure "Pseudo-derivative feedback (PDF) control from the fact that the rate of the measured parameter is fed back without having to calculate a derivative",若此處的derivative是指微分控制,似乎也可以稱為是偽微分回授控制

參考資料

  1. ^ 基于伪微分反馈算法的计算机分级控制. [2016-10-03]. (原始内容存档于2019-02-17). 
  2. ^ 2.0 2.1 PID and PDFF Compensators for Motion Control (PDF). [2016-10-01]. (原始内容 (PDF)存档于2012-09-01). 
  3. ^ Richard M. Phelan. Automatic control systems. Cornell University Press. 1977. ISBN 978-0-8014-1033-8. 
  4. ^ 4.0 4.1 Pseudo-Derivative Feedback Control. [2016-10-01]. (原始内容存档于2016-10-12).