VFH算法

Vector Field Histogram算法，簡稱VFH算法，直譯為「方向區間柱圖法」。是一種由人工勢場法改進而來的機器人導航算法。

人工勢場法的局限性

由於人工勢場法無法很好地處理在目標點附近的陷阱干擾問題，因此Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出了VFH算法。

算法會計算各個方向的行進代價，該方向的障礙越多，代價越高，並且會累加該方向不同距離的障礙物（根據距離，權重不同）。

根據不同方向的行進代價，可以直觀的用一個柱狀圖表示。橫坐標為0-360度的方向，縱坐標是該角度下的行進代價。柱狀圖越高，表示向該方向行進的代價越高，也表明越不可能通過。

理論上，這個柱狀圖低的區域是便於行進的，但可能會偏離目標方向，因此，需要一個平衡函數來平衡行進代價和目標方向。最終，會選擇一個相對最適宜的方向行進。於是這個函數便是整個算法的核心。