球隊的前身是Liaison草津足球部,於1995年成立。球隊在2002年開始使用「草津溫泉」的名字,Thespa來自 The Spa,意指溫泉,因為球隊與草津溫泉有深厚的關係,除了協助球隊渡過解散的危機,還為球隊成立公司。2003年,升級到關東聯賽乙級,後來獲直接參加決勝大賽,最後成功升級到日本足球聯賽(JFL)。2004年,球隊以第三名完成JFL的比賽,成功升級到J2。2013年賽季開始前,再改名為「群馬草津溫泉」(Thespakusatsu Gunma),期間經歷數次從乙組及丙組升降的經歷。2024年賽季,球隊再次改名,把名字中的「草津」去掉,簡化成「群馬溫泉」(Thespa Gunma)。